三院159廠自主研發的熱密封抹膠封堵機器人實現應用

近日，中國航天科工三院159廠針對某型號不規則外形面封堵孔位規格多、數量大、涂膠工藝復雜、膠量不可控等問題，開展了基于高精度視覺檢測和主動柔順控制的自動抹膠封堵機器人項目，實現了自動導航、自動勻膠、自動出/取料、自動識別定位、自動抹膠和自動封堵作業，具備堵頭抓取和安放過程中6自由度裝配力感知能力，實現配合間隙小于0.2mm孔的識別和堵頭安放，實現膠體無接觸攪勻，耗時從30min降至5min以內。

操作者正在對機器人進行調試

目前，本項目已針對某試驗件開展了5個截面40組孔位的試驗驗證，現已具備在手動模式和自動模式下進行抹膠封堵全流程作業功能。（文/甄紅衛 攝/虞溪）